乐鱼平台信誉好:柔性打磨机器人末端执行器系统
单位名称 |
聊城大学机械与汽车工程乐鱼平台信誉好 |
||
联系人 |
王翀 |
职务 |
副教授 |
所属行业 |
汽车(高端装备自动化) |
||
申请推介的新技术新成果名称 |
柔性打磨机器人末端执行器系统 |
||
新技术新成果简介 |
打磨是工业制造技术中重要的机械加工方法,常用于工件表面去毛刺、除漆、除锈、机器外壳的翻新等。现有的打磨机器人需要依靠位置控制精度与力位误差补偿来实现理想的磨削量控制,因此控制器软硬件往往十分昂贵。而一般的市场保有量巨大的通用机器人由于缺乏力和位移的实时补偿功能而很难用于自动化打磨。如能对现有的通用机器人进行成本不高地升级改造,使之能够用于自动化打磨,可以提高打磨效率,降低人力成本,有效提升企业效益。 本团队设计了一种打磨执行器系统,可以安装在通用机器人末端,完成自动化打磨。此执行器系统自身具有两个自由度,一个自由度使得磨具可以旋转;另一个自由度使磨具可以在轴向进行伸缩调整,由弹簧气压双平衡调节原理实现恒力控制。使用该执行器无需事先对工作面轮廓进行精确的测定,只需用示教法定义少数几个关键路点,覆盖要打磨的区域,然后设定恒定打磨力,用机器人最简关节移动指令依次走过这些路点,执行器的控制系统会调节接触深度保证接触力恒定。经过实验验证该系统取得了令人满意的结果,可安装在大部分通用机器人上,也适用于国产中低端机器人,具有很高的费效比。 |
聊大要闻
-
《中国社会科学报》刊发乐鱼平台信誉好黄河学研究新成果2024-09-06
-
聊城大学在全国高校数字艺术设计大赛中再创佳绩2024-09-06
-
聊城大学学子荣获第五届全国大学生动物科学专业技能大赛团体二等奖2024-09-06
-
教育部网站报道乐鱼平台信誉好辅导员队伍建设工作2024-09-05
-
聊城大学召开博士学位授权申报工作部署会2024-09-05
-
多措并举 教育前置 计算机乐鱼平台信誉好打造新生入学专业教育四重奏2024-09-05
-
聊城大学第25届研究生支教团工作总结座谈会召开2024-09-05
-
聊城大学向密联邦科斯雷州高级中学捐赠尼山书屋2024-09-05
-
乐鱼平台信誉好召开2025年预算编报工作部署会2024-09-05
-
聊城大学第六批援疆实习支教师范生出征2024-09-05